東田工控今天帶大家簡單了解下工控機如何成為機器人的大腦，工控機控制系統(tǒng)是決定機器人功能和性能的主要因素。工業(yè)機器人控制技術的主要任務就是工控機控制機器人在實際場景中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作弧度等。在工控機中開發(fā)具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提示、遠程操作等特點。

一、 開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結構：采用分布式工控機PC結構，分為機器人控制器（RC），運動控制器（MC），光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。機器人控制器的主工控機完成機器人的運動規(guī)劃、操作和位置以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能，而編程軟件完成信息的顯示和按鍵的輸入。

二、 模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實時多任務操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結構設計，以實現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為三個層次：硬件驅動層、核心層和應用層。三個層次分別面對不同的功能需求，對應不同層次的開發(fā)，系統(tǒng)中各個層次內(nèi)部由若干個功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協(xié)作共同實現(xiàn)該層次所提供的功能。

三、機器人的故障診斷與安全維護技術：通過各種信息，現(xiàn)場或遠程后臺對機器人故障進行診斷，并進行相應維護，是保證機器人安全性的關鍵技術。

四、網(wǎng)絡化機器人工控機技術：目前機器人的應用逐漸由單臺機器人工作站向機器人生產(chǎn)線發(fā)展，機器人工控機的聯(lián)網(wǎng)技術變得越來越重要。工控機上具有串口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。可用于機器人和機器人之間同上機位的通訊，便于對機器人進行操作下達指令和監(jiān)控、診斷等。